這是目前Bala的結構, 已經可以透過手機控制, 能做基本的前進後退轉彎了.
目前馬達的轉速偵測, 是在輪上以紅外線Sensor判斷輪圈的肋骨, 所以走一圈有5個pulse, 以轉速控制來說非常不夠. 目前已經尋覓好直接在馬達上偵測轉速, 轉一圈有50個pulse, 精準度提高了10倍.
除了轉速控制, 姿態控制也還沒納入, 所以操縱起來非常困難.
有可能加速過猛, 導致車子翻了一圈,
而現在採用的馬達控制IC(也就是雙H橋IC)是選擇L9110S, 但是這顆IC沒有剎車的功能, 所以當馬達不轉的時候車子還會繼續滾動, 這個時候車子是在不受控的狀態, 因此改用支援電子剎車的IC是有必要的.
所以接下來首要進行開發的步驟有:
- 高精準的馬達PID轉速控制
- 根據姿態決定加速
- 馬達電子剎車
