兩輪自走車 Bala (Part 2)

這是目前Bala的結構, 已經可以透過手機控制, 能做基本的前進後退轉彎了.

目前馬達的轉速偵測, 是在輪上以紅外線Sensor判斷輪圈的肋骨, 所以走一圈有5個pulse, 以轉速控制來說非常不夠. 目前已經尋覓好直接在馬達上偵測轉速, 轉一圈有50個pulse, 精準度提高了10倍.

除了轉速控制, 姿態控制也還沒納入, 所以操縱起來非常困難.
有可能加速過猛, 導致車子翻了一圈,

而現在採用的馬達控制IC(也就是雙H橋IC)是選擇L9110S, 但是這顆IC沒有剎車的功能, 所以當馬達不轉的時候車子還會繼續滾動, 這個時候車子是在不受控的狀態, 因此改用支援電子剎車的IC是有必要的.

所以接下來首要進行開發的步驟有:

1. 高精準的馬達PID轉速控制
2. 根據姿態決定加速
3. 馬達電子剎車

兩輪自走車 Bala (Part 1)

一切都要從這張草圖開始

Bala是甚麼? Bala其實就是台語發音的 "拔辣", 也就是芭樂的發音. 同時"拔辣"也代表手榴彈的意思. 因為這台自走車一開始就是要設計成手榴彈外觀的造型, 才叫作 Bala.

作這台Bala, 一來是因為想要在室內跟兒子玩遙控車 但是四輪遙控車在室內不好操控, 迴轉半徑過大, 兩輪車就沒有這樣的問題, 但是市面上較少兩輪車, 除了 Sphero-2b 和 Jumping-Sumo. 但說到底還是自己做比較有趣(但是不見得比較省錢...)
 二來這是跟好朋友討論, 要一起進行的Arduino專案, 也是彼此最有交集的目標.

起初進行的是結構設計, 從完全沒有概念到下面初始的設計

依照上述概念設計, 稍作了修正的第一台原型底盤

目前的試跑結果:

1. 底盤太寬太軟(材質應該為ABS), 所以行進偶有不太穩定的情形, 可把馬達位置內縮, 縮短底盤長度因應.
2. 由於尚未做任何加速度/陀螺儀修正, 所以無法穩定減速, 動態也不穩定.
3. 兩個輪分別由各自的馬達控制, 馬達因為製造誤差/組裝等等因素, 相同的pwm驅動下, 轉速卻不一致, 因此無法跑直線, 也無法穩定剎車(想像兩顆馬達在不同時間點停下, 路線就偏掉了)

接下來首要任務就是處理兩輪馬達轉速差異的問題.